模块，其Trig引脚是触发引脚，向其引脚发10us以上的高电平即可触发它发送超声波指令，HC-SR04模块会自动发送8个40kHz的方波，当发送完成后，Echo引脚会输出高电平，当收到反射回来的声波后，Echo会重新变回低电平。因此，在使用HC-SR04模块时，我们只需要通过向Trig引脚加高电平触发测量指令，之后监听Echo引脚高电平的持续时间，通过计算印刷即可完成测距工作。
超声波HC-SR04模块，其Trig引脚是触发引脚，向其引脚发10us以上的高电平即可触发它发送超声波指令，HC-SR04模块会自动发送8个40kHz的方波，当发送完成后，Echo引脚会输出高电平，当收到反射回来的声波后，Echo会重新变回低电平。因此，在使用HC-SR04模块时，我们只需要通过向Trig引脚加高电平触发测量指令，之后监听Echo引脚高电平的持续时间，即可完成测距工作。
| HC-SR04原理图 | 模块全套资料 | 🛒超声波产品链接 |
| 超声波HC-SR04模块 | 树莓派Pico |
| VCC | 3.3V |
| GND | GND |
| Trig | GP17 |
| Echo | GP16 |
下载源代码后，上传至树莓派Pico内，直接运行代码查看结果。 可以遮挡超声波探头测试距离，非常精准~（如下）
引脚配置：
Trig 引脚配置为输出模式，用于发送触发信号，Echo 引脚配置为输入模式，用于接收回响信号
测量函数：
measure_distance()函数实现了完整的测距逻辑
使用time_pulse_us()函数精确测量 Echo 引脚高电平持续时间
通过公式计算距离，并进行四舍五入处理
距离计算公式：
声速在空气中约为 343.2 米 / 秒 = 0.03432 厘米 / 微秒
超声波往返一次，所以需要除以 2
最终公式：距离(厘米) = 时间(微秒) × 0.0343 ÷ 2
注意事项：
避免在强电磁干扰环境中使用，可能影响测量精度，测量距离过近（<2cm）或过远（>400cm）时会测量不准确，对于光滑平面，测量精度较高；对于柔软或不规则表面，精度可能下降，建议两次测量之间保留至少 50ms 的间隔，避免回声干扰
通过以上代码我们精准的测试距离功能，我们在前代码里在添加新功能。 设定一个阈值，比如低于20cm发出报警声！距离越近报警声频率就越高
蜂鸣器接法：-负极接GND，S接GP0。 中间不用接
下载源代码后，上传至树莓派Pico内，直接运行代码查看结果。 可以遮挡超声波探头测试距离，及报警功能。距离越近报警声频率越高（如下）
引脚配置：
将蜂鸣器配置GP0引脚，输出高电平就能触发报警声
报警功能：
ALARM_THRESHOLD：报警触发阈值（20cm）
MIN_INTERVAL/MAX_INTERVAL：控制蜂鸣器鸣叫间隔的范围
核心逻辑 ：根据距离动态调整蜂鸣器频率
1. 报警条件判断 ：当距离小于 20cm 时进入报警模式
2. 距离范围限制 ：确保距离在 2-20cm 的有效区间内，避免计算异常
3. 频率计算 ：ratio：将距离转换为 0~1 的比例（2cm 对应 0，20cm 对应 1），使用四次方关系(ratio**4)计算间隔时间，使近距离的频率提升更显著（非线性变化），蜂鸣器控制：通过高低电平交替产生声音，间隔时间越短，频率越高，非报警状态：距离≥20cm 时，蜂鸣器保持低电平
联系人：张工
电话：0755-32914578
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