一：超声波传感器模块介绍

传感器工作原理：

• 采用IO触发测距，给至少10us的高电平信号;
• 模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
• 有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间．
• 测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2
• 超声波原理图及单片机示例程序（提取码：8888）

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二：树莓派主板接线方法

接线方法：（树莓派接线位置如果看不懂可以参考下面的图）

树莓派  5V  ——— 超声波VCC

树莓派GND ——— 超声波GND

树莓派GPIO7 ——— 超声波Trig

树莓派GPIO5 ——— 超声波Echo

用杜邦线把树莓派的针脚2（物理编号，VCC，5V），针脚6（物理编号，GND，负极），针脚7（GPIO4 ，BCM编码4，Trig），针脚18（GPIO5，BCM编码24，Echo）

三：Python测距代码程序

新建一个py文件，输入命令

sudo nano sr04.py

编辑程序：

#!/usr/bin/env python3
import time
import RPi.GPIO as GPIO
 
trigger_pin =7
echo_pin =18
 
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(trigger_pin,GPIO.OUT)
GPIO.setup(echo_pin,GPIO.IN)
 
'''
TRIG 负责发射超声波，Echo 负责接收超声波
'''
def send_trigger_pulse():
    #发送超声波，一直发
    GPIO.output(trigger_pin,1)
    # 为了防止错误，因为紧接着就需要把发射端置为高电平
    time.sleep(0.0001)
    #发射端置为高电平
    GPIO.output(trigger_pin,0)
 
'''
ECHO 负责接收超声波
'''
def wait_for_echo(value,timeout):
    count = timeout
    #通过该代码持续获取ECHO的状态
    while GPIO.input(echo_pin)!= value and count>0:
        count = count-1
 
'''
计算距离
'''
def get_distance():
    # 发射
    send_trigger_pulse()
    # 接收高电平 1/True
    wait_for_echo(True,10000)
    # 等待
    start = time.time()
    #接收低电平
    wait_for_echo(False,10000)
    finish = time.time()
    pulse_len = finish-start
    distance_cm = pulse_len/0.000058
    return distance_cm
 
while True:
    print("cm = %f"%get_distance())
    time.sleep(1)

保存Ctrl+X按Y，然后继续执行命令查看测距数据：

sudo python3 sr04.py

每隔1秒刷新一次数据，实测看成测距还算比较精准！